未来战场（chǎng）新常态（tài）：有人/无人机（jī）协同（tóng）作（zuò）战

　　摘 要：有人/无人机协同将成（chéng）为无人平台在未（wèi）来战场运（yùn）用的新常态（tài）。随（suí）着武器（qì）装备的智能化、自（zì）主化（huà）水平不断提高，人与机器（qì）之间的任务剖分（fèn）会发生明显改变，人会逐渐把大量重复且确定的工作交给（gěi）机器完成，而自己只参与重要决策环节。有（yǒu）人/无（wú）人机协同作（zuò）战是分（fèn）布式（shì）协同作战理念（niàn）指导下应用较（jiào）为广泛的典型作（zuò）战模式，通过有人（rén）平台（tái）和无（wú）人机之间分工协作，形成优势（shì）互补，达到（dào）“1+1>2”的作战效果。本（běn）文对近（jìn）些年美（měi）军（jun1）在（zài）有人/无人机（jī）协同领域的（de）项（xiàng）目进行（háng）深入分（fèn）析，总结（jié）了（le）有人（rén）/无（wú）人机协同需要发展的（de）关键技术，并对（duì）有人（rén）/无人机（jī）协（xié）同作战的典型作战场景和作战（zhàn）流程进行研究，提出对有人/无人（rén）机协同作战领域未来发（fā）展的思考。

　　关键词: 有人/无（wú）人协同；无人（rén）机

引 言

　　有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战是将体系能力（lì）分散到有人和无人平台之（zhī）上，通过体系内各平台之（zhī）间（jiān）的协（xié）同工作，一方面使作战能力倍增，另一方面利用无人机（jī）实现对有人机的（de）保（bǎo）护，大（dà）幅（fú）提（tí）高体系的抗毁伤能力和鲁棒性。有人/无（wú）人协同作（zuò）战（zhàn）能够实现有人和无人平台之间（jiān）的优（yōu）势互补，分工协作，充分（fèn）发挥各（gè）自平（píng）台能力，形成“1+1>2”的效果（guǒ）。有人机与无人（rén）机在空中作战将长期保持控制与被（bèi）控制（zhì）的关系[1]，随（suí）着无人智能化（huà）水平的不断（duàn）发展，有人机与无（wú）人（rén）机协（xié）同作战样式、协同（tóng）形态和相关技术（shù）也在不（bú）断演进。因（yīn）此，发展（zhǎn）有人/无（wú）人机协同（tóng）编队提（tí）高作战效能是现阶段的明智选（xuǎn）择（zé）。

　　本文主要研究美军在（zài）有人/无人机（jī）协同领域（yù）的项目（mù）和技术（shù）突破情况，给出对于有人/无人机未来发展的思考。本文组织结构如下：第1章（zhāng）对美（měi）军近（jìn）些年在有（yǒu）人（rén）/无人机协同方向典型项目进（jìn）行重点分析；第2章主（zhǔ）要介绍了有人（rén）/无人机协同的关键技术；第3章（zhāng）是有人/无人机典（diǎn）型作战场景和（hé）场景模式；第4章是（shì）对有（yǒu）人/无（wú）人协同（tóng）未来发展（zhǎn）方向（xiàng）的展望；最后对本文进行（háng）总结。

　　1 美军有人/无人机协同发展现状分析（xī）

　　美军将有人/无人（rén）协同列为“第三（sān）次抵消战略”五大关键技术（shù）领域之一（yī）。有人/无人（rén）协同概念最早出现于上世纪（jì）60年代，指有人与无人系（xì）统（tǒng）之间为（wéi）实（shí）现共（gòng）同作战任务目标建立起联系（xì），用于描述平台互用性和共享资产（chǎn）控制。近些年，DARPA及各军兵种在有（yǒu）人/无人机协同（tóng）领域开展了大量研究工（gōng）作，主要（yào）从体系架构、指挥控制（zhì）、通信组网以及人机交互（hù）四个方面重点发展。

　　1.1 体（tǐ）系架构

　　为了探索（suǒ）确保美国空中优势（shì）的新（xīn）方法（fǎ），2014年，DARPA发布（bù）体（tǐ）系（xì）集（jí）成技术和（hé）试验（SoSITE）项目（mù）公（gōng）告。该项目目标是探索一（yī）种更新（xīn）、更灵活的方式（shì），将单个武器（qì）系统的（de）能力分散到多个有人与无（wú）人（rén）平台、武器（qì）上，寻求开发并实现用于新技（jì）术快速集成的系统架（jià）构（gòu）概念，无需对现有（yǒu）能力、系（xì）统或体系进行大规（guī）模重（chóng）新设计。SoSITE项目计划运用开放式系（xì）统架构方法，开发可无缝安装、即（jí）装即用（yòng），并能快速完成现代化升（shēng）级的、可互换的模块和平台，使（shǐ）得（dé）新技术的集成整合更容易、更快速（sù）。如图1所示，通过开放式系统架构方法（fǎ）实现空中平台关键功能在各类有人/无人平（píng）台间的分（fèn）配，包括电子战、传感器、武器系（xì）统、作战（zhàn）管理、定位导（dǎo）航（háng）与授时以及数据/通信链等功能。

　　图1  SoSITE概念（niàn）图

　　2017年，美军在SoSITE分布式发展思（sī）路的基础上，进一步提出了“马赛克战”的概念，更加强调不（bú）同平台之间动（dòng）态协同，从平台和关键子系统的集成（chéng）转变为战斗网（wǎng）络（luò）的连接、命令与控（kòng）制。通过将各类传感（gǎn）器、指挥控制系统、武器（qì）系统等比作（zuò）“马赛（sài）克碎片”，通过通信网络将各个碎片之间进行铰链（liàn），形成一个（gè）灵活机动的作（zuò）战（zhàn）体系（xì），解决传统（tǒng）装备研（yán）发（fā）和维护成本高、研制周（zhōu）期长的（de）问题。

　　1.2 指挥控制

　　针对（duì）有（yǒu）人/无人机协同（tóng）的指挥控制，美军重点研究强对抗/干扰（rǎo）环境下的（de）有人机与无人机协作（zuò）执行任务的方法（fǎ），形成（chéng）分布（bù）式的指控管理能力。

　　2014年，DARPA提出（chū）“拒止环境（jìng）中协同作战”（CODE）项目。“CODE”的（de）目标（biāo）是使配备“CODE”软件的（de）无人（rén）机群在一名有人平（píng）台上任务指挥官的（de）全权监管下，按照既（jì）定（dìng）交战规（guī）则导航到目（mù）的地，协作执行寻找、跟踪（zōng）、识别和打击目标的任务[2,3]。CODE项目通过开发（fā）先进算法和软（ruǎn）件，探（tàn）索分（fèn）布式作战中无人机（jī）的自（zì）主和（hé）协同技术（shù），扩展美军现有无人机系统在对抗/拒止作战（zhàn）空间与地（dì）面、海（hǎi）上高机动目（mù）标（biāo）展（zhǎn）开动态远程交（jiāo）战的能（néng）力。

　　CODE项目分为三个（gè）阶段，

• 　　第（dì）一阶段从2014年（nián）到2016年年初，内容包（bāo）括系统分（fèn）析、架构设计和发（fā）展关键技（jì）术，完成（chéng）系统需求定（dìng）义和初步系统（tǒng）设计；

• 　　第二（èr）阶段从2016年（nián）年初到2017年年中，洛马（mǎ）和雷神（shén）公司以RQ-23“虎鲨”无（wú）人机（jī）为测（cè）试（shì）平台（tái），加（jiā）装相（xiàng）关软硬件，并开（kāi）展（zhǎn）了大量飞行试（shì）验，验证了开（kāi）发（fā）式架（jià）构、自主协同规划等指标；

• 　　第（dì）三阶段从2018年1月（yuè）开始，测试使用6架真实无人机（jī）以及模拟飞机的协同（tóng）能力，实现单（dān）人（rén）指挥无人（rén）机小组完成复杂任务。

　　图2  “拒止环境中协同作战”项（xiàng）目

　　2014年，DARPA提出“分布式战场管理”（DBM）项目。项目背景是未来的对抗性空域（yù），协同作战的（de）飞机可能需要限制通（tōng）信以免被对手（shǒu）发现，或者会被对方（fāng）干扰（rǎo）而无法交换（huàn）信息，这将严重影响有（yǒu）人/无人编队作战能力，为此，DBM项目的目标（biāo）是使作战编（biān）队即使在受到干扰的情况下也能继续执行任（rèn）务（wù）。

• 2014年启（qǐ）动第（dì）一阶段，通过发（fā）展先（xiān）进算法和软件，提高分布式空战任务自适应规划和态势感知等能力，帮（bāng）助（zhù）履（lǚ）行战场（chǎng）管理任（rèn）务（wù）的（de）飞（fēi）行员进行快速且合理的决（jué）策，以在强（qiáng）对抗环境下更好地执行复（fù）杂作战任务。
• 2016年5月（yuè），DARPA向洛马（mǎ）公司授予1620万美元的项目第二阶段合同（tóng），设计（jì）全功能决（jué）策辅助软件原（yuán）型，帮（bāng）助策划有人机（jī）和（hé）无人机参与的复杂空战。
• 2018年1月，DARPA已向（xiàng）BAE系统公司（sī）授予DBM项（xiàng）目第三阶段合同，前两阶段发展的成果能（néng）让有人/无人（rén）机编组在干扰（rǎo）环境中飞行，具备回避威胁（xié）和攻击目（mù）标的能力。图3是DBM项目（mù）的（de）能（néng）力验（yàn）证环（huán）境。

　图3  “分（fèn）布式作战管理（lǐ）”能力验证环（huán）境

　　1.3 通信组（zǔ）网

　　有人平（píng）台和无人平（píng）台通过（guò）通信网络进行连（lián）接，有人/无人机（jī）协同（tóng）能力形成是以（yǐ）平台之间的互联互通为基（jī）本前提的。协同任务（wù）一方面对通信网络的（de）带宽、时延、抗干扰/毁伤、低（dī）探测等性能提出（chū）了新要求，另（lìng）一（yī）方面通信（xìn）组（zǔ）网（wǎng）应能适应传统平（píng）台的异（yì）构网络（luò）以（yǐ）及未来新型/改进型网络。

　　“中平台间的通信能力（lì）对抗环境中的通信”（C2E）项目（mù）通过发（fā）展（zhǎn）抗（kàng）干扰、难探测的通信网络技术，确保在使用相同射频（pín）和波（bō）形的飞机之间开展不受限制的（de）通（tōng）信，以应对各种（zhǒng）频谱战威胁。

　　DARPA在2015年发（fā）布 “满（mǎn）足（zú）任务最优（yōu）化的动态适应（yīng）网（wǎng）络（luò）”（DyNAMO）项目，通（tōng）过开发网络动态适应技术，保证各类航空平台在面对主动干扰（rǎo）时，能在（zài）一定安（ān）全等级（jí）下进（jìn）行即时高速通信，C2E项目的硬件成果被（bèi）用于该（gāi）项目（mù）的演示验证，保证（zhèng）原始射频数据在（zài）目前不兼容的空基网络之间进行通信，为有（yǒu）人/无人机协同体（tǐ）系（xì）中异构平（píng）台之间（jiān）的实（shí）时数据共（gòng）享奠定（dìng）了基（jī）础（chǔ）。

图4  美军现有主要空基网络示（shì）意图（tú）

　　1.4 人机交互（hù）

　　CODE等项目在有人（rén）/无人机协同的（de）人机交互（hù）上也做（zuò）了大量工作。此外（wài），美军（jun1）陆（lù）军于2017年完成“无人机操（cāo）作最（zuì）佳角色分配管理（lǐ）控制系统（SCORCH）”研发。如图5所示，“SCORCH”系统包（bāo）含无人机的智能自（zì）主学习行为软（ruǎn）件以及高级用户界面，提供了独特（tè）的（de）协同整合能力，将人机交互、自主（zhǔ）性和认知（zhī）科学领域的最新技术融合到一（yī）套整体（tǐ）作战系统中。系统界（jiè）面（miàn）针对（duì）多架无人（rén）机控制进行了优（yōu）化，设有具备（bèi）触摸屏交互（hù）功能的玻璃座（zuò）舱、一个（gè）配（pèi）备（bèi）专用（yòng）触（chù）摸显示屏（píng）的移动式游戏型手动控制器、一个辅助型目标识别系统以（yǐ）及其（qí）他高级特（tè）性。“SCORCH”负责多架无人（rén）机（jī）的任务（wù）分配（pèi），并在达到关键决策点的时候向空中任务指挥（huī）者发出告警，允许单（dān）一操作者同时有效控制三个（gè）无人（rén）机系统并浏览它们传（chuán）回（huí）的实时图像。

　　图5  无人机操作最佳角色分（fèn）配管理控制系统

　　2 有人/无人机协（xié）同关（guān）键（jiàn）技术（shù）分析（xī）

　　2.1 开（kāi）放式系统架构技术

　　有（yǒu）人/无（wú）人机协同包含多种（zhǒng）作战平（píng）台，如（rú）果不（bú）同的作战平台（tái）上采（cǎi）用差异较大的技术体制（zhì），将致体系集成难度剧增。开放式系统（tǒng）架构正（zhèng）是为了解决（jué）该（gāi）问题进（jìn）行设计（jì）的，推动采办和商业模型（xíng）远（yuǎn）离传统烟（yān）囱式开（kāi）发（fā）模式（shì），具有（yǒu）可移植、模块（kuài）化、解耦合、易升级、可扩展（zhǎn）等特点，可（kě）降低寿命周期成本，缩短部（bù）署时间，获得了工业界（jiè）和（hé）国防部的支持。

　　目前，美（měi）军具有代表性的开放式系统架构（gòu）有（yǒu）未来（lái）机（jī）载能力环境（Future Airborne Capability Environment，FACE）和开放式任务系统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机载能（néng）力环（huán）境

　　美（měi）国海（hǎi）军提（tí）出（chū）未来机载能力环境概（gài）念，目标是建立（lì）一个公共操作环境，以支持软（ruǎn）件在任意（yì）机（jī）载电子（zǐ）系统上（shàng）的移植和部署。该思（sī）想受到了移动设备中（zhōng）使（shǐ）用公共操作环境所带来优势（shì）的启（qǐ）发。FACE通过制定一个严格的开放（fàng）标准集合（hé），采（cǎi）用开放（fàng）式（shì）体系结构、集（jí）成式模（mó）块化（huà）航（háng）空电（diàn）子（zǐ）系统和模块化（huà）开放系统（tǒng）分析方法，使航空电子系统内（nèi）部应用程序之间的互操作性最大化。

　　未来机载能力（lì）环（huán）境（FACE联盟）成立（lì）于2010年，旨在为所有（yǒu）军用机载平台类型定义开放的航（háng）空电子环境。FACE技（jì）术标准是一种（zhǒng）开（kāi）放的实时标（biāo）准，用于使（shǐ）安全关（guān）键（jiàn）计算操作更加健壮、可互操作更强、便（biàn）携（xié）且安（ān）全（quán）。该（gāi）标准（zhǔn）的最（zuì）新版本（běn）（2017年发布3.0版本）进一步提升了应用程序的互操作性和可移植性，增强（qiáng）了在（zài）FACE组件之间交换数据的要求，包括正式指定的数据模（mó）型，并强调定义标准（zhǔn）的通用语言要求。通过使用标准接口，该开放标准实现了系统和（hé）组件之间的互（hù）操作性以及接（jiē）口重用。图6是FACE的软件架构，共分为可（kě）移植组件单元、传输服（fú）务单元、平台（tái）特（tè）定（dìng）服务单（dān）元（yuán）、输入（rù）输出服务单元（yuán）以及操（cāo）作系统单元。

　　在航空电子系统中使用开放标准的标准化（huà）具有以下（xià）几个方面的优势（shì）：（1）降低FACE系统开发和实施成本（běn）（2）使用标准接口将导致功（gōng）能的重用（3）跨多个FACE系统（tǒng）和供（gòng）应商的应用程序的可移植性（4）采购符合FACE标（biāo）准的产品。　　

　　图6  FACE架构

　　2.1.2 开（kāi）放式任（rèn）务（wù）系统

　　美国空军发起了开放（fàng）式任务（wù）系统（tǒng）计划，旨在开发（fā）一种非（fēi）专有的开放式系统（tǒng）架构（gòu）。OMS项目由（yóu）来自政府、工业界（jiè）和学术界成员组成，正在积（jī）极协调新兴OMS标（biāo）准的制定，包（bāo）括多个机载平台（tái）和（hé）传感（gǎn）器采集（jí）程序，以及无人机系统（tǒng）（UAS）指挥和控制计划（UCI）和通用任（rèn）务控制中心（CMCC）。

　　OMS以（yǐ）及其他OSA工作的目标是确（què）定新的采购和架构方法，以降低开（kāi）发和生命（mìng）周期成本（běn），同时提（tí）供升级和扩展系统（tǒng）功能的可行途径（jìng）。由美国空军开发的开放式任务系统（tǒng）（OMS）标准在其定（dìng）义中利用商业开发的面向服务的体系结构（SOA）概念和中间件。空军（jun1）正在寻求扩展OMS标准的能力，以促进航空电子系（xì）统的快速发展。UCS OMS参考（kǎo）架构建立了面（miàn）向服务（wù）的基本（běn）设计模式和（hé）原则以及关键（jiàn）接口和（hé）模（mó）块。航空（kōng）电子系统的功（gōng）能（néng）被表征为一组服务和一组客户。在某些情况下，程序或系统可以是（shì）客（kè）户端和服务。OMS标准定义了客户端和（hé）服务的基本行为（wéi）以（yǐ）及用于（yú）进入和退出（chū）系统的航（háng）空电子服务总线（xiàn）（ASB）协（xié）议（yì），支（zhī）持测试，容错（cuò），隔离和身份（fèn）验证。

　　在SoSITE项目的最新试验中，使用了（le）臭鼬工厂开发的复杂组（zǔ）织体开（kāi）放式系统架构（E-OSA）任务计算机版本2（EMC2），即所（suǒ）谓的“爱（ài）因斯坦盒（hé）”，如图7所示。洛克希德·马丁公司开发（fā）的E-OSA兼容（róng）了美（měi）空军OMS标（biāo）准。“爱因（yīn）斯坦盒”可（kě）为系统之间的通信提供了安全保（bǎo）护功能，在将（jiāng）相关能力（lì）部署到操作系统（tǒng）之前，“爱因斯坦盒（hé）”能够确保快速而安（ān）全的实验。“爱因斯（sī）坦盒”不（bú）仅（jǐn）是一个（gè）通信（xìn）网关，它可（kě）被比作一（yī）部（bù）智能（néng）手（shǒu）机，能够运行很多不同的应用程序，具备实现动态任务规（guī）划、ISR以及电子战（zhàn）的（de）能（néng）力。

图7  使（shǐ）用EMC2的美军试（shì）验

　　2.2 无（wú）人（rén）机控制权限交接（jiē）

　　不同无人（rén）机控（kòng）制权限（xiàn）交接（jiē）流（liú）程和交接指令差异较大，STANAG 4586通用控制标准目前（qián）并不涵盖（gài）无人机控制权（quán）限（xiàn）交接（jiē）的指令，目前在（zài）无（wú）人机控制（zhì）权限交接上缺乏统一的标准[4,5]。无人机（jī）控制权限（xiàn）交（jiāo）接指令主要分（fèn）成：申请权（quán）限请求、释放权限（xiàn）请求（qiú）、抢权请求、同意、不同意（yì）和确认等。

　　有人（rén）/无人机协（xié）同作（zuò）战在控制（zhì）权交接上可大致分（fèn）成空地交接和空（kōng）空交接两（liǎng）种模式。空中不同的有人机平台之间对无人机（jī）控制权限进行交（jiāo）接，主要发生在存在有人机加（jiā）入和退出有人/无人机（jī）协同（tóng）作战体系（xì）时（shí），如有人机油（yóu）料不（bú）足需要返（fǎn）航或者被敌方击中，需要将无（wú）人机控制权限交给其（qí）他有（yǒu）人机。有人机与地（dì）面控制（zhì）站之间对（duì）无人机的控制权限进行交接，主要发生在执行任务前和任（rèn）务（wù）完成后，无人机起降过程还需地面（miàn）控制站作为主控方，另（lìng）外当发现无人机出现异常情况（kuàng），有人机（jī）操作不及时时，也需（xū）将（jiāng）无人机控制权限交给地面（miàn）控制（zhì）站（zhàn）。

　　2.3 协同（tóng）任务（wù）分配和航路智能规划

　　针对有/无人（rén）平（píng）台编队协同作战任务过程中的任务自规划、航路自调整、目（mù）标（biāo）自（zì）分配（pèi）等要求和（hé）特点[6]，利用战术驱动的任务（wù）自动分解与（yǔ）角色（sè）自主分配技术，在有人机上进行强（qiáng）实（shí）时战术驱动（dòng）的任（rèn）务自动解算与（yǔ）有人/无人（rén）平台角色智能化分配，自主生成多种可行的任务规划方案，为有人机操作人员（yuán）选择最佳方案提供辅助决（jué）策支撑。

　　如（rú）图（tú）8所示，利用有人/无人协同航路临机规划技术，基于战场环境、作战（zhàn）态势（shì）和平台状态的航路在线自动计算与优化，提供（gòng）多种航（háng）路（lù）规划方案。建立任务自主分配策略和辅助决策知识（shí）库、航路自规划与自适应飞（fēi）行（háng）控制策略和辅助决策知识库，提（tí）高有/无人编队协同（tóng）作战的自主化规划能（néng）力。

图（tú）8  协（xié）同任（rèn）务分配和航路智能规划

　　2.4 综合识别和情报融合

　　针对不同的（de）有人（rén）/无人协同作战任（rèn）务，有人机和无人（rén）机携带的载荷类型（xíng）差异较大，特别（bié）是无人机可（kě）携（xié）带的（de）载荷（hé）包（bāo）括雷达、可见光、红外、多光谱/超光谱、电子（zǐ）侦察等，通常情况下（xià）无人机（jī）同时携带多种类型载荷进行探（tàn）测，多个无（wú）人（rén）机（jī）平台将会采（cǎi）集大（dà）量多源情（qíng）报数据。为了提高远距（jù）离目标识别（bié）的置信度（dù），增强态势感（gǎn）知、改善目标检（jiǎn）测，提高精确（què）定位，提高生存能力，不同平台多模态传感器情报（bào）的综合识别和融合将会是有人/无人协同的关键（jiàn）技（jì）术之一（yī）。目前，深度（dù）神经（jīng）网络在图像/视频的目标（biāo）检测（cè）和识别领域取得广泛的（de）应用，比传统方法（fǎ）具有明显优（yōu）势。借助（zhù）人工智能技术，通过对多源情报数据进行综合识别（bié）和（hé）情报融（róng）合（hé），形（xíng）成战（zhàn）场统一态势（shì）信息，为决策过程提供快速、精（jīng）确、可靠的依（yī）据。

3 典型作战场（chǎng）景和（hé）作（zuò）战流程

　　以空中（zhōng）预警机为例，下面对（duì）有人/无人协同作战典型作（zuò）战（zhàn）场（chǎng）景进行（háng）介绍。如图9所示，预（yù）警机实现有人（rén）/无人编（biān）队的指挥控制与引导，由（yóu）预警机完成信息的综合处理、联合编队的战（zhàn）术（shù）决策、任务管（guǎn）理以及（jí）对无人机的（de）指挥控制（zhì），由无人机完成自（zì）主飞行（háng）控制、战场态势感知以及对（duì）空/地/海（hǎi）目（mù）标的（de）最（zuì）终打（dǎ）击[7]。有（yǒu）人战机充当体系中（zhōng）的通信节点（diǎn），将有人/无（wú）人作战编（biān）队嵌入到整个对抗体系（xì）中，从而实现战场的信息共享、可用资源（yuán）的统一调度及作战任（rèn）务的（de）综合管理。

　　图9  有人/无人机协同（tóng）典型作战场景

　　有人/无人机（jī）协同（tóng）作战典型作战流程如图10所示，共（gòng）分成（chéng）任务准备阶段（duàn）、任（rèn）务执行（háng）阶段和（hé）任（rèn）务结束（shù）阶段。

　　（1）任务（wù）准（zhǔn）备阶段。

　　分别完成对有人机和无人机的任（rèn）务（wù）/航路装订。有人机和无人机分别起飞，并飞至交接区域，无人机地面控制站将无人机的控制权限移交给有人机，在有（yǒu）人机的指挥下（xià），共同飞往任务区域（yù）。

　　（2）任务执行阶（jiē）段。

　　有（yǒu）人机（jī）根据（jù）当前战场态势信（xìn）息，分配各（gè）个无（wú）人机的作战（zhàn）任务（wù），并对（duì）无（wú）人机的航线（xiàn）和传感器进行规（guī）划。无人机在有人机的指（zhǐ）挥下，按照规划结果执行飞行任务，抵达目标区域后，传（chuán）感器开机。有人机上的（de）操作人（rén）员对无人机传感器进行控制（zhì），无人（rén）机负责采集并回传（chuán）目标情报至有人机。通过多源情报综合处理，形（xíng）成（chéng）新的（de）态势信息，为有人（rén）机（jī）的进一步决策提供（gòng）依据。

　　（3）任务结束阶段（duàn）。

　　任务（wù）执行（háng）完成后，有人机指挥无人（rén）机（jī）抵达交接区域，有（yǒu）人机将无人机的控制权（quán）限移交给无人机地面控制（zhì）站。有人（rén）机和（hé）无人机（jī）执行各（gè）自的任务或返（fǎn）航。

　　图10  有人/无人机协同典型作（zuò）战流程

　　4.对有人/无人机（jī）协同领域（yù）发展的展望（wàng）

　　有（yǒu）人/无人机协同作战是未（wèi）来重要的发展方向，在对当前（qián）美军有（yǒu）人（rén）/无（wú）人协同项目（mù）和关键技术分（fèn）析（xī）和理解的基础上，可预见未来该领域将会逐渐（jiàn）向以下方向发展。

　　（1）“即来即用（yòng）”的大规模无人机控制

　　随着（zhe）未（wèi）来无人机（jī）自主能（néng）力不（bú）断（duàn）提升，只（zhī）在重大决（jué）策点需要人为介（jiè）入，无（wú）人机操作人员控制的无（wú）人机（jī）数量将大（dà）幅（fú）提升。另外，人机交互的手（shǒu）段将越（yuè）来越丰富，对（duì）无（wú）人（rén）机的控制效率将得到本质改（gǎi）善。有人机通过（guò）通用指令对不同型（xíng）号、不同（tóng）类型的无人机（jī）进（jìn）行控制，无人机的（de）技术体制和通信也能够全面兼（jiān）容，实现有人/无人机协同作战体（tǐ）系中作战平台的无缝（féng）进入和离开。

　　（2）情报处理的智能化

　　针对（duì）不同平（píng）台、不（bú）同传感器采集的数据，通过更（gèng）加（jiā）智能化的手段，对（duì）目标进行精确检测、识别（bié）、跟踪，融合生成统（tǒng）一态（tài）势信息。

　　（3）更快、更低成本的体（tǐ）系（xì）能力集成（chéng）

　　全（quán）面采用开放式体（tǐ）系架构，缩短有（yǒu）人/无（wú）人机协同（tóng）作战能（néng）力集（jí）成周期和装备采（cǎi）购成本，同时将有人/无人机的协同（tóng）作（zuò）战快速扩展到与（yǔ）无（wú）人（rén）车、无人船（chuán）和无（wú）人艇的（de）协同（tóng），形成更全面（miàn）的体（tǐ）系作（zuò）战能力。

　　结 语

　　本文深入分析了近些年美军在有人（rén）/无人机协同（tóng）领域的项目（mù），提出了有人/无人机协（xié）同需（xū）要发展的关键技（jì）术，并对有人/无人机（jī）协同作战的典型（xíng）作战场景和作战流程进行研究，最后对有人/无人机协（xié）同作战领域未来发展进行（háng）了展望，并分析了（le）与网络信息体系（xì）的关（guān）系。

　　【参考文献】

　　[1] United States Department of Defense. Unmanned Systems Integrated Roadmap FY2017-2042. Report, 2018.

　　[2] 李磊（lěi）,王（wáng）彤,蒋琪. 美国CODE项目推进（jìn）分布式协同作战发展[J]. 无人系（xì）统技术, 2018, (3): 63-70.

　　[3] 申超,李磊,吴洋,等. 美国空中有人/无人自主协（xié）同作战能（néng）力发展（zhǎn）研究[J]. 战术导弹技术, 2018, (1): 22-27.　

　　[4] STANAG 4586 Ed.3 Nov 2012, Standard Interfaces of UAV Control System (UCS for NATO UAV Interoperability, NATO Standardization Agency (NSA), 2012.

　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

　　[6] 杨帆（fān）,董正宏. 有人/无人平（píng）台协同（tóng）技术与行动模式研究[J]. 国防科技, 2018, 39(4): 57-62.

　　[7] 孙晓闻. 无人/有人机协同探测/作战应用研究（jiū）[J]. 中国（guó）电子科（kē）学研究院（yuàn）学报, 2014, 9(4): 5-8.